Développé en France puis en Suisse, par Julian de Ajuriaguerra (neuropsychiatre et psychanalyste), la psychomotricité est une thérapeutique holistique prenant en compte les liens particuliers qu'entretiennent corps et psyché. La construction et l'évolution de la psyché se fait selon les expériences sensorielles et motrices de la personnes. Les neurosciences apportent un éclairage particulièrement intéressant sur ces notions: la plasticité cérébrale est continue tout au long de la vie ce qui permet au psychomotricien d'agir sur tous les âges.

La psychomotricité part du principe que le cerveau de l'être humain, tant dans sa forme physiologique que sa psyché, se construit tout au long de la vie par les expériences sensorielles et relationnelles que la personne entretien avec son environnement. En passant par le mouvement, il est possible de modifier les états d'esprits, le fonctionnement intellectuel et inversement, en passant pas le psyché, la psychomotricité cherche à restaurer chez l'usager les capacités d'adaptation à l'environnement et de participation sociale.

Les animaux permettent une approche différente de la psychomotricité. Médiation vivante, c'est une triade entre l'usager, le thérapeute et l'animal qui vient apporter une accroche à la vie, un sujet de conversation, une écoute bienveillante. L'animal apporte un point de focalisation pour l'usager et peut donc devenir un objet de projection, être un médiat de socialisation, permettre l'évocation d'une vie passée... Il est par ailleurs vecteur de motivation pour les actes moteurs quotidiens, pour la prise en soin de soi en transfère des soins portés sur l'animal.

Le rôle du thérapeute dans la triade évoquée est de venir observer, percevoir, puis analyser les comportements et manifestations psychomotrices de l'usager afin de déterminer ses ressources et déficiences puis de définir des objectifs de travail. Le rôle de l'animal peut être central ou annexe selon les objectifs. L'accent peut être moteur, relationnel, émotionnel...